Existen dudas sobre las fechas de nacimiento y muerte de este poco conocido músico, de cuya formación y primeros años de actividad no contamos con información. Urio era un sacerdote franciscano y miembro de la Orden de los Minoritas. Un Francesco Urio, de 40 años, figura como miembro del gremio de instrumentistas venecianos en 1672, pero no se sabe si es identificable con Francesco Antonio. Este último fue maestro di cappella en la Catedral de Spoleto en 1679, luego en Urbino (1681-3), Asís y Génova (fechas desconocidas). En abril de 1682 fue nominado para el cargo de maestro di cappella de la colegiata de Santa Maria Maggiore en Spello, pero no hay pruebas de que alguna vez lo haya ocupado. De acuerdo con la portada de sus "Motetti di concerto a due, tre, e quattro voci, con violini, e senza, Op.1", su primera obra conocida, publicada en Roma en 1690, era maestro di cappella de la basílica de los Santi Apostoli, Roma; los motetes fueron compuestos y dedicados al cardenal Pietro Ottoboni, en cuyos conciertos Urio pudo haber estado involucrado; una copia de la obra está en la biblioteca del Liceo Musicale de Bologna. De 1693 a 1695 fue maestro di cappella en Pistoia; Pougin dice que escribió una cantata (1696) y dos oratorios (1701 y 1706) 'pour le service' del Príncipe Ferdinando de 'Medici, pero parece que no hay evidencia de ningún nombramiento permanente en Florencia. La portada de sus " Salmi concertati a tre voci con violini", obra que se encuentra en la biblioteca de Bolonia, revela que fue maestro di cappella de los Frari, Venecia, en 1697, y ocupó el mismo cargo en San Francesco, Milán, durante el período 1715-1719.

Otras obras conocidas son "Tantun ergo para soprano solo y bajo figurado", que se encuentra en la biblioteca del Royal College of Music en Londres, y un "Te Deum para voces y orquesta", que se encuentra en la Biblioteca del Conservatorio de París. Este "Te Deum" ha llegado a ser célebre a través del uso de Haendel de varios de sus temas para su "Dettingen Te Deum", su "Saul", "Israel in Egypt", "Julio César" y “L'Allegro, il Penseroso ed il Moderato”. Se sabe que sobreviven tres copias: la primera pertenecía a John Stafford Smith en 1780; la segunda se transcribió en 1781 a partir de una 'Copia italiana' que 'anteriormente pertenecía al Sr. Handel' y luego 'en la Colección del Dr. Samuel Howard'; y la tercera, ahora en la colección del Conservatorio de París, que alguna vez fue propiedad de Edmund Thomas Warren. El trabajo se atribuye a Urio en los tres. En las dos primeras fuentes se lo describe como un 'jesuita de Bolonia' y 'boloñés', un error sugerido quizás por la prominencia de las partes de la trompeta.

En la primera y tercera fuentes, el "Te Deum" está fechado con 'Apud 1682' y '1660' respectivamente; no es seguro si alguna de las fechas es correcta, pero a juzgar por el estilo de la obra, la primera parece más posible. No se sabe cómo esta obra llegó a manos de Haendel, pero en vista de las aparentes relaciones de Urio con Ferdinando de Medici y el cardenal Ottoboni, parece posible que Haendel lo haya visto por primera vez en Florencia o Roma. Aunque a veces es propenso a la cuadratura, es una pieza impresionante, que abarca una amplia gama de estados de ánimo. Además de la trompeta, hay obbligatos para violonchelo ('Patrem immensae majestatis') y violín con gracias en la forma de Corelli ('Fiat misericordia tua'), un dúo vigoroso en 12/8 para soprano y bajo ('Tu Rex gloriae') y un trío suave en 3/4 para soprano, alto y bajo ('Tu ad dexteram') - todos unidos por coros enérgicos en estilos homofónicos y fugales. En vista de la calidad de esta obra, es una pena que sólo uno de los oratorios de Urio parezca sobrevivir. ndeza de Urio como compositor queda sintetizada en el hecho de que parte de su música haya sido plagiada nada menos que por Georg Friedrich Haendel.